東京都立大学大学院 博士後期課程 在籍
初台リハビリテーション病院にて脳卒中リハに従事のち独立
脳卒中で手が動かしにくくなった方やご家族から、「グローブ型のロボットで手のリハビリができると聞いたが、効果はあるのか」という質問をよく受けます。結論から先にお伝えします。ロボットグローブやハンド外骨格ロボットは、指の曲げ伸ばしを補助しながら反復練習の回数を増やす道具です。システマティックレビュー（多くの研究を集めてまとめた論文）とメタアナリシス（結果を数量的に統合した解析）では、通常のリハビリに上肢ロボットを追加すると、手・腕の運動機能の検査値が中くらいの差で上向きに動いたと報告されています1。一方で、上肢ロボット全体を扱った大きなネットワークメタアナリシスでは、研究間のばらつきを考慮すると「通常のリハビリと同じくらい」という評価にとどまり、機器のタイプによる差もはっきりしないとされています2。個々の研究は参加人数が少なく、盲検化（どちらの群かを伏せること）が難しいものが多く、エビデンスの確実性は全体に低めです2,4。この記事では、研究で分かっていることと分かっていないことを、できるだけ正直に整理します。
ロボットグローブ（ソフトロボティックグローブ）やハンド外骨格ロボットは、手袋や外骨格の形をした装置で、モーターや空気圧で指の曲げ伸ばしを助けます。目的は「自分の力だけでは難しい手の開閉を、装置に補助してもらいながら、たくさん繰り返すこと」です。柔らかい布と空気圧で動くソフトタイプと、金属やプラスチックの骨組みで指を動かす外骨格タイプがあります。また、装置の力の伝え方で「手そのものを外側から支える外骨格型」と「指先や手のひらを引っぱるエンドエフェクタ型」に分けられ、指・手の運動機能への影響を比べた解析もあります3。
動かし方にはいくつかの方式があります。装置が決まった動きを繰り返す他動的なモード、わずかな筋活動を感知して動きを補助するモード、さらに脳波（BCI＝ブレイン・マシン・インターフェース）や筋電で「手を動かそうとする意図」を読み取って作動させるモードもあります6。手の麻痺に対するロボットリハビリ全般の考え方は、脳卒中の手の麻痺に対するロボットリハビリについて解説した記事でも整理しています。指の伸展を電気で促す方法との違いを知りたい方は、脳卒中後の手への電気刺激（NMES）について解説した記事もあわせてご覧ください。
おおまかにまとめると、「通常のリハビリに追加すると手・腕の検査値が上向きに動く研究が多い。ただし、研究間のばらつきを考えると通常のリハビリと大きくは変わらない可能性があり、確実性は低い」という内容です。個々の研究の参加人数は数十人規模が中心です。
卓上で使える持ち運び型の上肢ロボット（グローブ型・手の外骨格を含む）を通常のリハビリに追加した群と、通常のリハビリのみの群を比べています。手・腕の運動機能をみるフューグルマイヤー評価（FMA）では、標準化平均差 0.696（95%信頼区間 0.099〜1.293、p＝0.022）と、中くらいの差で追加群のほうが上向きでした。ただし著者は「すべての試験でロボット練習を通常リハビリに上乗せする形で行っており、ロボット単独の効果を切り分けられていない」と述べています。含まれた機器のうち手・指に特化したものは一部で、手首・前腕を動かす1自由度の装置が中心の試験が3件を占めます1。
日常生活動作（バーセルインデックスなど）と手・腕の機能（FMAなど）を主要評価としています。いくつかのロボット訓練カテゴリーは単純な比較では有意差が出ましたが、研究間のばらつきを見込んだ予測区間まで考えると、どのカテゴリーも通常訓練を明確には上回りませんでした。安全性は各介入で差がなく、機器のタイプ同士を間接的に比べても「どの装置が優れている／劣っているという明確な根拠はない」とされています。著者は「ロボット支援上肢訓練の成績は通常の訓練と同等だった」と結論づけ、対照群の内容の記述が乏しいことなどを限界に挙げています2。
手・指の運動障害を対象に、外骨格型ハンドロボットとエンドエフェクタ型を比べています。運動の量をみるモトリシティ指数では、ロボット群が対照群より改善しました（効果量 9.47、95%信頼区間 3.91〜15.03）。腕・肩・手の障害度（QuickDASH）は外骨格型で、FMAはエンドエフェクタ型で相対的に良い傾向でした。著者は「含まれた研究数が少なく、外骨格型が指の運動障害の治療でエンドエフェクタ型より良い選択肢になりうるが、確認にはさらに研究が必要」と述べています3。
脳卒中リハビリでのロボット支援ハンドセラピーをまとめた review で、著者らは「脳卒中リハビリのすべての時期で、上肢の運動・機能面の前向きな変化や、半側空間無視の面での前向きな変化につながっている」と要約しています。ただし含まれた試験は6件と少数です4。
慢性期の脳卒中49人を、ソフトロボットグローブ群（25人）とミラーセラピー群（24人）に分け、いずれも通常のリハビリに加えて8週間（30分・週5回）行った試験があります。介入直後、箱と積み木を移すテスト（BBT、平均差5.34、効果量0.86、p＝0.004）、握力（p＝0.011）、FMA上肢（p＝0.021）で、グローブ群のほうが差が大きく、6か月後もその差は保たれていました（BBT 平均差8.8、p＜0.001）。著者は「参加人数が十分とはいえず、遵守状況にばらつきがあった可能性がある」と述べています5。別の試験では、脳卒中30人を通常・ロボット・脳波連動ロボットの3群に分け、脳波で手の意図を読み取ってソフトロボットグローブを作動させた群で、FMA合計が10.05点上向きに変化しました（p＝0.001、他群との比較）6。亜急性期の片麻痺30人を対象にした pilot 試験では、指を他動的に動かすグローブ（Gloreha）を使った群が、同じ時間の通常訓練群より、手の運動機能・巧緻性・握力の変化量が大きくなりました7。
在宅での使用については、慢性期の8人が、外来で3週間・自宅で2週間ソフトロボット装具を使い、外来で平均809回、自宅で平均1,293回の補助つき反復を行えた、という実施可能性の報告があります。この間、上肢機能の検査値（ARAT・FMA上肢）が上向きに変化し、1か月後も保たれていました。ただし対照群のない小規模な報告です8。センサー付きグローブとアプリで自主練習を支援した実施可能性の小規模ランダム化試験もあり、装置群でFMA上肢が最小限の臨床的に意味のある差に届いたとされています9。上肢の自主トレとリハビリ量そのものの考え方は、脳卒中後の上肢の自主トレとリハビリ量について解説した記事で整理しています。
前向きな結果を示す研究は複数ありますが、根拠の質にはいくつかの弱点があります。個々の試験は参加人数が数十人規模で、ロボットを使う群は参加者や訓練者に「どちらの群か」を伏せる盲検化が難しいこと、ほとんどの試験がロボットを通常リハビリに上乗せする設計のため「ロボットそのものの効果」を切り分けられていないこと1、研究間で機器のタイプ・補助の方式・訓練時間・対象者の重症度が大きく異なることが挙げられます2,3。大きなネットワークメタアナリシスでは、ばらつきを見込むとどのロボット訓練も通常訓練を明確には上回らず、正式なGRADE評価（エビデンスの確実性評価）でも確信度は低いとされています2。手・指に特化したレビューは含まれる試験が5〜6件と少なく3,4、在宅使用の安全性を検証した研究はまだ限られます1。
1. どの人に最も向くか。重症度・発症からの時期・感覚障害の有無による向き不向きは、十分に検証されていません2。
2. 最適な「量」。1回の時間・週あたりの回数・期間・補助の強さの最適な組み合わせは定まっていません1。
3. 機器のタイプの意味。外骨格型とエンドエフェクタ型、ソフト型と剛性型を直接比べた質の高い試験は多くありません2,3。
4. 生活での手の使用量が本当に増えるか。検査値が上向きでも、日常生活で麻痺手を使う量が増えるかは、はっきりしていません。
5. 在宅で安全に使い続けられるか。自宅使用の安全性・続けやすさを長期に追った研究は限られます1,8。
研究の数値は集団の平均的な変化です。対象者の重症度・発症からの時期・併存疾患、機器や訓練内容が研究ごとに異なるため、すべての方に同じ結果が当てはまるわけではなく、個人の結果を保証するものではありません。
・手の巧緻性・物をつまむ／移す動作（BBT、ペグ操作など）5,7
・握力・つまみ力5,7
・補助つきで行える反復回数（在宅を含む）8
・自分の力だけで指を開閉する力（随意的な分離運動）
・通常のリハビリと比べたときの上乗せ分の大きさ（ばらつきが大きい）2
・重い感覚障害や指の可動域制限がある場合の効果
ロボットグローブは「反復練習の量を確保する道具」に近く、手の問題をまとめて解決するものではありません。装置での練習と、実際の生活動作（食事、着替え、家事）の中で手を使う練習を組み合わせることが前提になります。手・腕の変化を測るときの指標については、脳卒中後の手・腕の評価指標について解説した記事も参考になります。
研究では、中等度から重度の手の麻痺がある方が主な対象で、亜急性期・慢性期のどちらでも取り入れられています5,6,7。反復練習の回数を増やしたい方、外来だけでなく自宅でも練習量を確保したい方には、選択肢の一つになりえます8。ただし現時点では、通常のリハビリを大きく上回るという確実な根拠はありません2。
・つっぱり（痙縮）が強く、装置で伸ばすと痛みが出る
・手や前腕に傷、皮膚炎、強いむくみ、感覚が非常に鈍い部分がある
・肩の痛みや亜脱臼があり、腕を支える姿勢がとりにくい
・脳波・筋電で操作するタイプで、長時間の集中や指示の理解が難しい
研究では重い有害事象の報告はほとんどありませんが2,5、皮膚のこすれ、痛み、疲労には注意が必要です。装着位置が合っているか、補助の強さが強すぎないか、練習後に痛みやむくみが増えていないかを、専門職と一緒に確認しながら進めることが大切です。
下記は「研究でよく使われた条件」であって、「これが唯一の正解」という意味ではありません。実際の内容は、本人の重症度・体調・生活に合わせて調整します。
・頻度：週3〜5回5
・期間：3〜8週間の設定が中心5,7
・組み合わせ：ほぼすべての研究で、通常のリハビリ（運動療法・作業療法）に上乗せする形で行われている1
・在宅使用：補助つきで1回あたり数百〜千回以上の反復を行えたという実施可能性の報告がある8
大切なのは「装置を使うこと」自体ではなく、「補助を借りて確保した反復を、生活の中で手を使う練習につなげること」です。装置での練習だけで完結させず、日常生活動作の中に手を戻していく視点が欠かせません。
訪問リハビリでロボットグローブについて相談を受けたときは、まず「装置は反復練習の量を確保するための道具であって、それ自体が通常のリハビリを大きく上回るという確実な根拠はまだない」という研究の要点をお伝えします。そのうえで、指や手首の関節がどこまで他動で動くか、つっぱりや痛みが出ないか、肩や腕を支える姿勢が保てるか、皮膚やむくみの状態はどうかを確認します。装置を使う場合も、練習の目的を「食事の動作」「タオルを持つ」「ペットボトルを支える」といった具体的な生活場面に結びつけ、装置での練習と生活動作の練習を行き来する形にします。導入・レンタルを検討している場合は、装着や設定に介助が必要か、家族が扱えるか、練習後に痛みやむくみが増えていないかを一緒に点検し、「新しい機器を足す」ことより「続けられる形にして生活の中に残す」ことを中心に考えます。
本記事は、株式会社Journey Rehab代表の作業療法士・田中 光が執筆し、文献内容を2026年9月10日に確認しました。当社の訪問自費リハビリの案内を含みますが、特定のリハビリ機器メーカーから本記事作成に関する資金提供は受けていません。外部の医師による個別監修は受けていないため、診断や治療方針は主治医へご相談ください。
作業療法士（国家資格）／認定作業療法士：登録番号2836（日本作業療法士協会）
東京都立大学大学院 人間健康科学研究科 作業療法学域 博士後期課程 在籍
・2021年：大手自費リハビリ会社に転職後、2024年にフリーランスとして独立
・2025年：株式会社Journey Rehab設立。千葉県/東京都23区を中心に訪問型の自費リハビリを提供中
・第34回日本保健科学学会（2024）ポスター発表
2. Mehrholz J, Pollock A, Pohl M, Kugler J, Elsner B. Systematic review with network meta-analysis of randomized controlled trials of robotic-assisted arm training for improving activities of daily living and upper limb function after stroke. Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation (J Neuroeng Rehabil). 2020. doi:10.1186/s12984-020-00715-0. PMID: 32605587. PMCID: PMC7325016. https://pubmed.ncbi.nlm.nih.gov/32605587/
3. Moggio L, de Sire A, Marotta N, Demeco A, Ammendolia A. Exoskeleton versus end-effector robot-assisted therapy for finger-hand motor recovery in stroke survivors: systematic review and meta-analysis. Topics in Stroke Rehabilitation (Top Stroke Rehabil). 2022. doi:10.1080/10749357.2021.1967657. PMID: 34420498. https://pubmed.ncbi.nlm.nih.gov/34420498/
4. Hernández Echarren A, Sánchez Cabeza Á. Hand robotic devices in neurorehabilitation: A systematic review on the feasibility and effectiveness of stroke rehabilitation. Rehabilitación (Rehabilitacion (Madr)). 2023. doi:10.1016/j.rh.2022.08.001. PMID: 36319483. https://pubmed.ncbi.nlm.nih.gov/36319483/
5. Abdelraouf OR, Abdel Ghafar MA, Mohamed ME, Ibrahim ZM, Harraz EM, Seyam MK, Mousa GS, Radwan RE, El-Bagalaty AE. Soft robotic gloves versus mirror therapy: a long-term comparative study on hand function and motor recovery in post-stroke rehabilitation. Journal of Rehabilitation Medicine (J Rehabil Med). 2025. doi:10.2340/jrm.v57.43482. PMID: 40874348. PMCID: PMC12406746. https://pubmed.ncbi.nlm.nih.gov/40874348/
6. Guo N, Wang X, Duanmu D, Huang X, Li X, Fan Y, Li H, Liu Y, Yeung EHK, To MKT, Gu J, Wan F, Hu Y. SSVEP-Based Brain Computer Interface Controlled Soft Robotic Glove for Post-Stroke Hand Function Rehabilitation. IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering (IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng). 2022. doi:10.1109/TNSRE.2022.3185262. PMID: 35731756. https://pubmed.ncbi.nlm.nih.gov/35731756/
7. Vanoglio F, Bernocchi P, Mulè C, Garofali F, Mora C, Taveggia G, Scalvini S, Luisa A. Feasibility and efficacy of a robotic device for hand rehabilitation in hemiplegic stroke patients: a randomized pilot controlled study. Clinical Rehabilitation (Clin Rehabil). 2017. doi:10.1177/0269215516642606. PMID: 27056250. https://pubmed.ncbi.nlm.nih.gov/27056250/
8. Tanczak N, Plunkett TK, Lin S, Kuenzler L, Lau M, Kuah WKC, Ng CY, Gassert R, Chua K, Lambercy O. Feasibility of post-stroke hand rehabilitation supported by a soft robotic hand orthosis in-clinic and at-home. Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation (J Neuroeng Rehabil). 2025. doi:10.1186/s12984-025-01717-6. PMID: 40842028. PMCID: PMC12369101. https://pubmed.ncbi.nlm.nih.gov/40842028/
9. Marek K, Górski J, Karolczyk P, Redlicka J, Zubrycki I, Miller E. Feasibility of Wearable Devices for Motivating Post-Stroke Patients. Sensors (Basel) (Sensors (Basel)). 2025. doi:10.3390/s25165204. PMID: 40872066. PMCID: PMC12389927. https://pubmed.ncbi.nlm.nih.gov/40872066/